起亚的名字，源自汉语，“起”代表起来，“亚”代表在亚洲。因此，起亚的意思，就是“起于东方”或“起于亚洲”。源自汉语的名字、代表亚洲崛起的含义，正反映了起亚的胸襟——崛起亚洲、走向世界。

成立于1944年12月的起亚汽车前身名为京城精密工业(Kyungsung Precision Industry)，位于汉城永登浦区，在朝鲜战争期间迁移到釜山。开始是是一家手工制做自行车零部件的小厂。1952年3月制造出韩国第一辆自行车，名位三千里号，公司更名为起亚工业公司。1961年10月，起亚制造出C-100摩托车，韩国的摩托车工业从此诞生。1962年，一辆小型的厢式三轮货车K360也面世。从此，起亚走上了汽车制造的道路。三轮汽车的生产持续到1973年，总销量达到25000台。而摩托车的生产则持续到1981。

1971年，起亚服务公司成立，开始对已经大量售出的三轮货车提供保障，并且有意发展四轮汽车，毕竟这是公司发展和壮大的必然路径。同年起亚推出了四轮厢式货车Titan。由于当时韩国经济的飞速发展，这种轻型的多用途货车非常受一些刚开始创业的小公司和个体户青睐，销量急速攀升,Titan牌四轮车在韩国无处不见，Titan几乎成了代表所有卡车的通用名。1973年，起亚生产出韩国第一台汽油发动机，并于1974年10月生产出韩国第一部采用汽油发动机的乘用轿车Brisa,，从此，起亚开始与世界车厂的发展方向接轨，并且介入竞争激烈的轿车市场之中，Brisa轿车也成为了韩国首部出口的汽车，出口到中东地区。1976年，起亚合并了亚细亚车厂，1978年生产出韩国的第一台柴油发动机。

注入新的资金和管理方式后，起亚转变了原有成熟的形象，公司向着更加年轻活力的方向发展，1999年Rio车型发布、2001年Sportage参加巴黎-达喀尔拉力赛以及起亚老虎棒球队的成立，标志着起亚汽车公司有了新的气象，Optima、Carnival和Soranto等车型更让起亚焕发了新的活力。2002年起亚生产了其第一千万辆小汽车。2004年，起亚斯洛伐克工厂开工，2006年又宣布在美国建设生产线，2007年，现代·起亚汽车集团成为世界第五大汽车生产集团。